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GBT12643-1997 《工业机器人词汇》

通用术语
操作机
是一种机器其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成它通常有几个自由度
用以抓取或移动物体工具或工件
注：它可由操作员可编程控制器或某些逻辑系统如凸轮装置线路来控制
固定顺序操作机
只能按预先规定的运动模式去执行所给出的每步操作的操作机若要更改运动模式则必须进行
物理变更
更换机械结构或控制系统
注不包括改变编程磁带和等
可重复编程
不进行物理变更即可更改已编程的运动或辅助功能
多用途
经物理变更后适用不同用途的能力
操作型工业机器人
某操作机是自动控制的可重复编程多用途并可对三个和三个以上轴进
行编程它可以是固定式或移动式在工业自动化中使用
注：机器人包括：操作机含驱动器；控制系统硬件和软件
控制系统
一套具有逻辑控制和动力功能的系统能控制和监测机器人机械结构并与环境设备和使用者
进行通信
示教再现机器人录返机器人
是一种将任务程序通过示教编程输入并能自动复现该程序的机器人
离线编程机器人
机器人能完成经离线编程输入的任务程序且机器人运动学的算法足以执行要求的操作
顺序控制机器人
机器人控制系统能使其运动以指定的次序依次逐轴进行一个动作完成后再进行下一个动作
轨迹控制机器人
机器人实施控制程序是按照指令对三个或更多的受控轴的运动进行控制而该指令对下个要达到的位姿规定了所要求的轨迹通常是通过插补来达到的
注：为了生成预期的轨迹通常所有轴的运动速度都是变化的
适应机器人
具有传感控制学习控制适应控制功能的机器人
移动机器人
载有为进行监测和运动所需的全部装置动力控制驱动的机器人
机器人系统
系统由下列部分组成：机器人；末端执行器；为使机器人完成任务所需的全部设备装置或传感器；操纵和监测机器人设备或传感器的通信接口
机器人学
关于机器人设计制造和应用的一门学科
操作员
指定从事机器人或机器人系统启动监控和停机等操作的人员
编程员
指定进行任务程序编制的人员
注：在中定义了各种编程方式
安装
机器人安装就位并将其与驱动动力电源等进行连接
试运行
安装后设定和检查机器人系统并验证机器人功能的过程
机械结构
机器驱动器
用于实现机器人运动的动力机构


例如把电能液压能气动能转换成使机器人运动的马达




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